Marche omnidirectionnelle
La marche de NAO utilise un modèle dynamique simple (pendule inversé linéaire) et une programmation quadratique. Il est stabilisé à partir d’informations envoyées en retour par les capteurs des articulations. Cela rend la marche robuste et résistante aux petites perturbations et permet d’absorber les oscillations du torse dans les plans frontal et latéral. NAO peut marcher sur différentes surfaces tels que moquettes ou tapis, carrelages ou sols en bois. NAO peut faire la transition entre ces types de surfaces pendant la marche.

NAO est un robot humanoïde programmable de 58 cm de haut intégrant les composants suivants :

  • Corps avec 25 degrés de liberté (DDL) dont les principaux éléments sont des moteurs et actionneurs électriques.
  • Réseau de capteurs : 2 caméras, 4 microphones directionnels, télémètre sonar, 2 émetteurs et récepteurs IR, 1 carte inertielle, 9 capteurs tactiles et 8 capteurs de pression.
  • Différents dispositifs de communication incluant synthétiseur vocal, lampes LED et 2 haut-parleurs haute-fidélité.
  • Processeur Intel ATOM 1,6 GHz (situé dans la tête) exploitant un noyau Linux et supportant le middleware exclusif d’Aldebaran (NAOqi).
  • Second CPU (situé dans le torse)
  • Batterie de 48,6 watt-heure conférant à NAO 1,5 heures ou plus d’autonomie, en fonction de l’usage.

Mouvement corporel intégral
Le module de mouvement de NAO est basé sur la cinématique inverse généralisée qui traite les coordonnées cartésiennes, le contrôle des articulations, l’équilibre, la redondance et la priorité des tâches. Cela signifie que lorsque vous demandez à NAO d’étendre le bras, il va se pencher puisque les articulations de ses bras et jambes sont prises en compte. NAO arrête son mouvement pour maintenir son équilibre.

Gestionnaire de chute
Le Gestionnaire de chute protège NAO en cas de chute. Sa principale fonction est de détecter le moment où le centre de masse (CdM) de NAO sort du polygone de sustentation. Le polygone de sustentation est défini par la position du pied ou des pieds en contact avec le sol. Dès qu’une chute est détectée, toutes les tâches de mouvement sont tuées et, en fonction de la direction, les bras de NAO prennent une position de protection, le CdM est abaissé et la rigidité du robot est ramenée à zéro.

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